Sálvio Penna nasceu em Sabará e toda a sua família trabalhou na Belgo Mineira.

Seu pai era metalúrgico nos altos-fornos e a família morava em uma vila operária sob o controle da empresa.

Mais tarde, Sálvio mudou-se para Contagem, em Belo Horizonte, para trabalhar na trefilaria da Belgo Mineira.

Em 1971, foi preso pela polícia militar.