Sálvio Penna est né à Sabará et toute sa famille a travaillé à la Belgo Mineira.

Son père était ouvrier sidérurgiste dans les hauts fourneaux et la famille vivait dans un village de travailleurs sous le contrôle de l'entreprise.

Plus tard, Sálvio a déménagé à Contagem, à Belo Horizonte, pour travailler à l'usine de tréfilage de la Belgo Mineira.

En 1971, il a été emprisonné par la police militaire.