Sálvio Penna wurde in Sabará geboren, seine ganze Familie hat bei Belgo Minier gearbeitet.

Sein Vater war Stahlarbeiter an den Hochöfen und die Familie lebte in einem Arbeiterdorf, unter Kontrolle der Gesellschaft.

Später zog Salvio nach Contagem in Belo Horizonte, wo er in Belgo Mineiras Drahtziewerk arbeitete.

1971 wurde er von der Militärpolizei verhaftet.